Аннотация доклада.
Для решения некоторых задач картирования местности необходимо сенсорное прощупывание самой территории и объектов, на ней расположенных. Для этого используются манипуляторы с установленными на них датчиками силы, позволяющими получить необходимую информацию. На основе анализа данных, поступающих от датчика силы, предложен алгоритм определения класс препятствия в процессе его взаимодействия с манипулятором. При этом точность и надежность измерений датчика силы зависит от способа крепления датчика к манипулятору и формы поверхности взаимодействия датчика с внешними объектами. В докладе описываются эксперименты по определению наилучшего способа крепления датчика Force Sensitive Resistor 0.5 для задач сенсорики. Успешное определение класса препятствия позволит не только построить карту местности, но и предотвратить поломку устройства при воздействии на «статичный» объект с чрезмерным усилием.