Преодоление небольшой водной преграды инсектоморфным роботом на плотустатьяИсследовательская статья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 10 августа 2018 г.
Аннотация:Разработана математическая модель воздействия воды на плот при нестационарном движении.
Исследована в линейном приближении динамика и устойчивость движения плота при смещенной
постоянной нагрузке и возмущениях начальных данных. Построено движение робота, позволяющее
осуществить его переправу на другой берег водной преграды в простейшем случае, когда робот сооб-
щает плоту начальный толчок от берега. Предложенный алгоритм отработан средствами компьютер-
ного моделирования. Представлены результаты расчетов, свидетельствующие о работоспособности
алгоритма при наличии информации о движении, достаточной для целей управления.