|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
Интеллектуальная Система Тематического Исследования НАукометрических данных |
||
Предельные значения движущей силы двузвенной ноги шагающего роботастатья
- Автор: Кумакшев С.А.
- Сборник: Материалы 14-го Всероссийского совещания по проблемам управления (ВСПУ-2024)
- Год издания: 2024
- Издательство: Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 822
- Последняя страница: 825
- Аннотация: Двузвенная нога часто встречается в конструкции атропоморфных человекоподобных роботов. Как правило, она (подобно человеческой ноге) состоит из двух стержней и шарниров. Шарниры представляют собой (электрические) двигатели, обеспечивающие создание управляющих моментов в коленном и тазобедренном суставах. Нога расположена в вертикальной плоскости и опирается на шероховатую поверхность концом звена (ступней) в виде резинового шарика. Сила трения, возникающая в точке контакта, обеспечивает движение всего робота. В рамках статического описания данной модели найдены предельно возможные значения движущей силы. Полученные результаты могут использоваться при конструировании шагающих аппаратов атропоморфного типа.
- Добавил в систему: Кумакшев Сергей Анатольевич