|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
Интеллектуальная Система Тематического Исследования НАукометрических данных |
||
РОБОТ-АЛЬПИНИСТ С ПЯТЬЮ ТОЧКАМИ ОПОРЫ НА ЦИЛИНДРЕ ПРИ НАЛИЧИИ НЕРОВНОСТЕЙтезисы доклада
- Авторы: Голубев Ю.Ф., Мелкумова Е.В.
- Сборник: Ломоносовские чтения. Научная конференция. Секция механики. 18–22 апреля 2022 года. Тезисы докладов
- Серия: Стратиграфия. Палеонтология
- Тезисы
- Год издания: 2022
- Издательство: Московский государственный университет им. М.В. Ломоносова
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 61
- Последняя страница: 62
- Аннотация: Исследована задача об удержании инсектоморфного робота-альпиниста на хрупком прямом круговом шероховатом цилиндре при наличии неровностей. В отличие от других работ авторы данной моделируют эту задачу твердым телом под действием n сил. Реакции в каждой точке контакта рассматриваются как пассивные силы. Вес и дополнительная приложенная сила – это активные силы. Эксперименты показали верность проведенных теоретических и численных исследований. Этому служит аналогия рассматриваемой задачи колебанию цилиндра на цилиндре в окрестности устойчивого положения равновесия. Основное внимание уделено статической устойчивости при перемещении. В том числе получен алгоритм для схвата робота, в каких точках на цилиндре можно его держать, не уронив, используя до пяти точек в опоре. При разработке этого алгоритма были проанализированы уравнения динамики твердого тела применительнок переносимому цилиндру. Попадание реакций в соответствующие конусы трения привело к необходимости исследовать квадратичные неравенства. Сложность полученной системы уравнений и неравенств привела к дополнению исследование численными методами. Чтобы перенести цилиндр двумя пальцами, роботу нужно схватить его за диаметрально расположенные точки. Эти точки следует располагать по разные стороны от центра масс цилиндра, если захват производится с внешней стороны, и по одну сторону, если хватаем свнутренней стороны, в распорку. Это возможно благодаря силе сухого трения, которая рассматривается при моделировании задачи. В случае, если модель дополняется учетом недопустимой нагрузки на цилиндр в точках контакта влекущей его разрушение или деформацию, может потребоваться больше чем две точки контакта схвата с цилиндром. Пять пальцев позволяют обеспечить более Рекомендуется также осуществлять захват цилиндра двумя из пяти пальцев с внутренней и внешней сторон в практически совпадающей геометрической точке, а остальными придерживать. Цель работы — исследовать новую задачу о распределении реакций по точкам опоры при удержании цилиндра пальцами руки шагающего робота-манипулятора. Уникальность выбранного нами направления состоит в том, что каждый палец имеетконтакт с объектом в одной точке опоры. Отличие этой работы от работ других авторов, рассматривающих схваты, в том, что ее авторы изучают больше не вопросы управления, а статическую устойчивость переноса объекта схватом. Оригинальность этих исследований состоит в расчете реакций в пяти точках опоры и проверке аналитически и численно их попадания в конус трения при переносе цилиндра. Методика распространяется и на перенос предметов произвольной формы. Если цилиндр хрупкий, то четырех пальцев может оказаться недостаточно. Робот может удерживать хрупкий цилиндр четырьмя или пятью пальцами, расположенными на внешней поверхности нижнего или верхнего полуцилиндра. При этом нагрузка на пять пальцев распределяется более равномерно, так что величины нормальных реакций не превышают заданной величины a. Например, пусть одна из точек опоры и центр масс цилиндра расположены в вертикальной плоскости содержащей ось цилиндра, а две другие точки опоры – в плоскости ортогональной оси цилиндра. Пять точек опоры схвата могут быть расположены в вертикальной плоскости, содержащей ось цилиндра. Также они могут быть расположены симметрично в окрестности сечения цилиндра, проходящего через точку C.
- Добавил в систему: Мелкумова Елена Вадимовна