Аннотация:Рассматриваются геофизические инварианты и их применение для оценки ошибок бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС).При начальной выставке такими инвариантами являются параметры, связанные с неподвижностью основанияБИНС, а в режиме навигации – с проекциями вектора угловой скорости вращения Земли на оси инерциальной системы координат. При оценке ошибок с помощью обобщенного фильтра Калмана априорно известные инвариан-ты сравниваются с их значениями, вычисленными в БИНС. Исследуется динамика изменение коэффициентовоцениваемости элементов вектора ошибок БИНС при наблюдении различных инвариантов. Для решения такойзадачи используется процедура разложения матрицы наблюдаемости по сингулярным числам. Приводятся ре-зультаты экспериментальных исследований, полученныхпо зарегистрированным данным системы БИНС-500НС.
