Аннотация:Задача распознавания объектов с произвольного ракурса в реальном времени рассмотрена в рамках проекта по созданию автономного наземного робота. Для ее решения был использован алгоритм random ferns, основанный на парадигме особых точек с адаптивным выбором дескрипторов. В данной статье приводится описание адаптации этого алгоритма к решению задачи поиска объектов в видеопотоке в реальном времени.