Аннотация:Рассматривается сферический робот (робот-шар), внутренний механизм которого содержит платформу, опирающуюся своими краями на внутреннюю поверхность сферы. К платформе крепится вилка, внутри которой смонтировано колесо, касающееся этой поверхности сферы. Механизм содержит два привода, один из которых поворачивает плоскость колеса относительно платформы, а другой “катит” колесо по ее внутренней поверхности. При помощи первого привода меняется направление движения робота, а другой привод осуществляет его маршевое движение (качение сферы) вдоль желаемого направления. Рассматривается закон управления, позволяющий предотвратить возникновение нежелательных колебаний сферы сравнительно большой амплитуды в ее продольном движении.