Аннотация:Предложен метод раскачивания шестиногого робота
с помощью циклического движения ног, обеспечивающий переворот корпуса и возвращение робота в рабочее положение из положения «вверх ногами». Показано, что переворот робота возможен, если корпус имеет верхнюю оболочку в виде усеченного цилиндра. Рассмотрены варианты раскачивания при наличии наклона опорной поверхности, а также ямки и бугорка в области контакта. Наклон может задаваться комбинацией поворотов вокруг разных осей. Компьютерное
моделирование выполнено с помощью программного комплекса «Универсальный механизм».