|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
Интеллектуальная Система Тематического Исследования НАукометрических данных |
||
Метод аналогии в задачах о контакте шагающего робота и схвата с цилиндромстатья
- Авторы: Голубев Ю.Ф., Мелкумова Е.В.
- Журнал: Engineering Journal: Science and Innovation
- Год издания: 2022
- Первая страница: 230
- Последняя страница: 230
- DOI: 10.18698/2308-6033-2022-5-2182
- Аннотация: Исследуется задача об удержании хрупкого прямого кругового шероховатого цилиндра пятью пальцами рук робота-манипулятора. Каждый из пальцев имеет одну точку в контакте с цилиндром и трением Амонтона — Кулона, а для двух точек опоры — с трением верчения. Численно и аналитически получены возможные области расположения точек контакта на цилиндре, для которых существует решение задачи кинетостатики при переносе цилиндра двумя и пятью пальцами. Эта задача имеет аналогии задачам о равновесии многоногого шагающего робота на поверхности объекта цилиндрической формы.
- Добавил в систему: Мелкумова Елена Вадимовна