Аннотация:Ставится задача о нахождении кратчайшего выхода объекта из условного лабиринта, моделируемого отрезками. Граф, необходимый для работы алгоритма, получается из полного графа на множестве вершин, являющихся концами отрезков преград, из которого вычитаются ребра, пересекающие преграды. Алгоритм может быть использован при программировании автоматических средств передвижения лицам с ограниченными возможностями.