Аннотация:В работе рассматривается задача оптимизации траектории уклоняющегося объекта (УО) на плоскости. Начальное и конечное положение УО задано точками. Конфликтная среда представлена конечным набором сенсоров — неподвижных обнаружителей, расположение которых известно УО. Предполагается, что поля обнаружения равномерные круговые с неограниченным радиусом действия.