Место издания:Издательство Южного федерального университета ЮФУ
Первая страница:61
Последняя страница:63
Аннотация:Объектом управления являются роботы вертикального перемещения (РВП) с вакуумными контактными устройствами (ВКУ), которые предназначены для перемещения по вертикальным и наклонным поверхностям, расположенным под водой, и выполнения различных технологических операций. Примерами таких поверхностей служат стены бассейнов выдержки атомных электростанций, корпуса кораблей, затопленные дамбы. Особое внимание заслуживают контактирующие устройства с поверхностью, за счет которых робот перемещается, поскольку они предназначены для надежного удержания робота на таких поверхностях. Для осуществления движения в сложных условиях ВКУ являются наиболее приемлемыми, так как они могут осуществлять контакт с ферромагнитными и неферромагнитными поверхностями, находящимися в водной среде. Разработанные алгоритмы управления учитывают ситуационные изменения окружающей сложной среды, в которой перемещается робот. Для отработки разработанных алгоритмов управления была проведена серия экспериментов с вакуумными захватными устройствами в воздушной и водных средах, на различной глубине погружения. По результатам работ выработаны рекомендации по проектированию адаптивных ВКУ, которые могут быть использованы на роботах вертикального перемещения при эксплуатации их в сложных средах.
