Аннотация:Рассмотрена склерономная лагранжева система с n>1 степенями свободы, причем одна степень свободы неуправляема, а остальные управляются сервоприводами. Система находится в окрестности равновесия. Предложен критерий оптимальности управления амплитудой колебаний по неуправляемой степени свободы за счет серво-управления другими степенями свободы. На примерах конкретных маятниковых систем продемонстрирована эффективность применения предложенного критерия.