Аннотация:Объектом управления является роботы вертикального перемещения (РВП) с вакуумными контактными устройствами (ВКУ), который предназначен для перемещения по вертикальным и наклонным поверхностям, расположенными под водой и выполнения различных технологических операций. Примерами таких поверхностей служат стены бассейнов выдержки атомных электростанций, корпуса кораблей, затопленные дамбы.