Аннотация:Используя простейшее устройство для демонстрации особенностей движения твердого тела, известного как"вращающаяся трубка", предлагаются несколько его усовершенствованных вариантов, позволяющих визуализировать такое понятие кинематики твердого тела, как ось мгновеннного вращения. Существенное отличие предложенных в работе устройств от других нелинейных системсостоит в том, что достижение всеми изучаемыми в статье конструкциями сиационарных фаз происходит по времени не экпоненциально, а за конечное время - благодаря свойствам сухого трения.