Аннотация:В качестве исполнительного элемента медицинского робота-манипулятора рассматривается видео тактильный датчик. Рассматривается задача о взаимодействии головки сенсора с исследуемой тканью. Головка сенсора представляет собой сферическую мембрану, изготовленную из прозрачного силикона. На оси датчика закреплена видео камера, позволяющая определить положение и размер площадки контакта головки с исследуемой тканью. Ткань моделируется двухслойным полупространством. Реализуется ортогональное индентирование головки в ткань. Предложен алгоритм управления манипулятором обеспечивающий заданную контактную нагрузку.