Аннотация:Работа посвящена исследованию задач управления движением колесных роботов. Рассматриваются задачи синтеза траекторий, планирования и реализации движения мобильных роботов - одиночного двухколесного робота и робота, реализованного как змееподобная цепочка двухколесных объектов. Рассмотренные мобильные роботы с двумя независимо управляемыми соосными колесами и одним (возможно, несколькими) пассивным колесом. называются роботами "с дифференциальным приводом". Постановка этой задачи определена необходимостью построения динамически корректного и точного управления такими роботами. Рассматриваются динамические характеристики движения роботов, методы управления, вопросы реализации управления на аппаратном уровне, кратко описаны системы сенсорного обеспечения движения роботов. Работа выполнена при финансовой поддержке грантов РФФИ 02-01-00750, 04-01-00065, 07-01-00134, гранта НШ-1835.2003.1 (Научные школы России).