Идентификация параметров математической модели мобильной роботизированной платформы всенаправленного движения KUKA youBotстатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 16 января 2019 г.
Аннотация:Объектом исследования является мобильный робот KUKA youBot, платформа которого оснащена двумя парами роликонесущих колёс всенаправленного движения. Построена неголономная модель системы. Решена задача идентификации параметров – коэффициентов в уравнениях движения робота. Найдены калибровочные движения платформы, на которых обеспечивается наблюдаемость искомых параметров и возможно провести декомпозицию задачи идентификации.