|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
Интеллектуальная Система Тематического Исследования НАукометрических данных |
||
Переправа автономного шестиногого робота на плоту через водную преградустатья Электронная публикация
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 6 декабря 2018 г.
- Авторы: Голубев Ю.Ф., Корянов В.В.
- Журнал: Инженерный журнал: наука и инновации
- Номер: 3
- Год издания: 2018
- Издательство: МГТУ им. Н.Э. Баумана
- Местоположение издательства: Москва
- Первая страница: 1
- Последняя страница: 13
- DOI: 10.18698/2308-6033
- Аннотация: Рассмотрен построенный алгоритм управления движением шестиногого шагающего робота. В простейшем случае он позволяет роботу осуществить переправу на прямоугольном плоту на другой берег небольшой водной преграды, сообщив плоту начальный толчок от берега. Выбрана такая ширина преграды, что робот не может ее перешагнуть, но для того, чтобы переплыть ее на плоту, достаточно толчка от берега. Предложенный алгоритм отработан средствами компьютерного моделирования в программном комплексе «Универсальный механизм». Уравнения движения механической системы синтезируются этим комплексом автоматически. Дано сокращенное описание использованной при моделировании математической модели воздействия воды на плот при нестационарном движении. Представлены результаты расчетов, свидетельствующие о работоспособности алгоритма при наличии информации о движении, достаточной для целей управления.
- Добавил в систему: Голубев Юрий Филиппович