Аннотация:В работе рассматривается теоретико-механическая модель двухколесного мобильного робота на шаровых колесах. Основная цель работы – исследование динамики и синтез законов управления движением аппарата по прямолинейным траекториям, и синтез движения в локальной окрестности со стабилизацией вертикального неустойчивого маятника, установленного на платформе аппарата. Модель с маятником является приближенной моделью аппарата с человеком, находящимся (стоящим) на аппарате.