Аннотация:Работа посвящена исследованию управляемости и динамики шестиколесного мобильного робота, предназначенного для быстроходного движения по неровной поверхности, синтезу его управления, анализу зависимости комфортабельности движения от различных характеристик подвески. Управляемость в работе понимается не в классическом смысле, а в смысле физической управляемости, когда во время движения аппарата сохраняется реальная возможность управления им без потери контакта с опорой и устойчивости, без ударов и т. п. Комфортабельность – в смысле достаточной минимизации вертикальных ускорений. Модель построена и исследована с помощью программного комплекса "Универсальный механизм".