ИСТИНА

В процессе выполнения диссертационной работы.Решена научно-техническая задача по расширению функциональных возможностей экзоскелета путём учёта индивидуальных особенностей оператора при управлении посредством биопотенциалов мышц, имеющая важное значение для отечественного машиностроения.Разработана структурная модель системы управления экзоскелетным устройством, отличающаяся тем, что она учитывает индивидуальные особенности оператора.Разработана математическая модель взаимодействия электропривода постоянного тока, инициируемого к движению отведённым биопотенциалом мускульных групп человека, и модели мускульного дуплекса, состоящего из мышц антагонистов, имитирующих поведение реальных мышц человека. Данная модель позволяет учесть индивидуальные особенности оператора.Разработаны алгоритмы, применимые для управления движением звеньев экзоскелета, которые учитывают изменение электрической активности мышечных групп оператора, а также его индивидуальные особенности. Данные алгоритмы учитывают введение мёртвой зоны, а также динамическое изменение параметров системы управления при реализации быстрых и медленных движений. Разработан метод определения физиологических параметров оператора при калибровке экзоскелета (максимальное усилие, скорость реакции). Данный метод позволяет учесть индивидуальные особенности разных операторов. Создано программное обеспечение, реализующее работу системы управления движением звеньев экзоскелета руки в различных режимах. Данное программное обеспечение использует предложенные алгоритмы обработки информации о биопотенциалах оператора, а также позволяет выводить необходимые данные для анализа и диагностики на ЭВМ. Разработан экспериментальный стенд, представляющий собой экзоскелет руки человека. Данный стенд позволяет проводить испытания системы управления электроприводом в составе экзоскелета, а также получать необходимые данные для оценки качества управления. Построен экспериментальный образец экзоскелета верхних конечностей человека, проведены испытания работы системы управления движением звеньев.