ИСТИНА

В диссертации изучается динамика двухосного четырехколесного аппарата на начальной стадии заноса, возникающего при блокировке или пробуксовке колес одной из осей, либо при попадании на «микст» - участок опорой плоскости, содержащий области с разными коэффициентами трения. Применяются подходы теоретической механики, динамики неголономных систем, фракционного анализа, теории возмущений, приближенные методы интегрирования дифференциальных уравнений и метод фазовой плоскости. Даны оценки влияния угла поворота передних колес аппарата на его занос. Получены оценки импульса угловой скорости, приобретаемого корпусом аппарата на «миксте» после завершения быстрых процессов выравнивания контактных сил на колесах ведущей оси или изменения угловой скорости выходного вала двигателя и исследована его дальнейшая более медленная поперечная и угловая динамика. Результаты диссертации могут применяться при формировании программного обеспечения автомобильных тренажеров и средств активной безопасности.