ИСТИНА

Движение динамической системы при нулевом выходе получило название "Нулевая динамика". Для описания и исследования нулевой динамики обычно используют так называемые уравнения нулевой динамики. Их удается найти, если система имеет относительный порядок. Однако условия относительного порядка являются ограничительными для некоторых классов систем (в частности, для многосвязных), и поэтому не всегда выполняются. Для систем, не имеющих относительного порядка, найти уравнения нулевой динамики не всегда удается, поэтому задача описания нулевой динамики остается актуальной для таких систем. В диссертации предлагаются новые методы описания нулевой динамики. Их можно разделить на два класса: к первому классу относятся методы, связанные с достижением относительного порядка, то есть преобразованием исходной системы таким образом, чтобы для преобразованной условия относительного порядка выполнялись. Тогда для преобразованной системы можно использовать нормальную форму для нахождения уравнений нулевой динамики. Второй класс включает в себя методы построения обобщенных форм с выделением нулевой динамики, не требующих наличия у системы относительного порядка, но, тем не менее, позволяющих найти уравнения нулевой динамики.