Аннотация: В работе рассматривается уравнение движения системы материальных точек в рамках специальной теории относительности. За основу берется релятивистское уравнение Ньютона движения материальной точки, в котором масса релятивистским образом зависит от скорости. С использованием стандартной техники вводится понятие идеальных связей и формулируется принцип Даламбера-Лагранжа. Из него выводятся уравнения Лагранжа I и II рода движения систем с идеальными связями. Рассматривается вопрос о том, как могут выглядеть уравнения, описывающие связи для релятивистского твердого тела. Формулируется ряд парадоксов, возникающих при формальном введении модели твердого тела, в которой в метрике Минковского сохраняется расстояние между точками тела.