Аннотация:Режим двойного гирокомпасирования, используемый для преодоления неполной наблюдаемости в задаче выставки инерциальной навигационной системы (ИНС), состоит из трех этапов:
• оценивание при определенной ориентации горизонтируемой платформы;
• быстрый поворот платформы на угол 90 или 180 градусов;
• оценивание после поворота.
Традиционно в алгоритмах оценивания информация, имеющаяся на интервале поворота, не используется.
Целью курсовой работы являлось сравнение точности двойного гирокомпасирования в двух вариантах: обычном, когда оценка не производится на интервале поворота, и новом варианте, когда оценивание осуществляется непрерывно, в том числе и на интервале поворота.
В ходе выполнения работы была отлажена программа, реализующая фильтр Калмана для данной задачи. Путем моделирования ковариационных соотношений проведено исследование оцениваемости азимутальной ошибки и уходов гироплатформы в зависимости от длительности по времени указанных выше этапов и величины угловой скорости вращения. По результатам моделирования сделан важный для практики вывод о повышении точности оценивания при использовании информации на повороте.
