Аннотация:В курсовой работе рассматривается задача управления полноприводным шестиколесным ровером с пассивной адаптивной подвеской. При движении по неровной поверхности в экспериментальных устройствах наблюдается зависание отдельных колес над поверхностью. Целью работы было объяснение этого явления с тем, чтобы в дальнейшем внести соответствующие коррекции в законы управления движением.
Создана модель ровера как динамической системы многих твердых тел в системе моделирования «Gazebo», проведены численные эксперименты с моделью, которые показали возникновение эффекта зависания колес в ситуациях, схожих с реальными, в том числе, при поворотах. Предложено объяснение явления и вариант коррекции.