|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
Интеллектуальная Система Тематического Исследования НАукометрических данных |
||
Управление ровером с адаптивной подвескойкурсовая работа (Магистр)
- Научный руководитель: Буданов В.М.
- Автор: Бесчастнов И.В.
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Кафедра: Факультет космических исследований
- Год защиты: 2022
- Курс: 1
- Аннотация: В курсовой работе рассматривается задача управления полноприводным шестиколесным ровером с пассивной адаптивной подвеской. При движении по неровной поверхности в экспериментальных устройствах наблюдается зависание отдельных колес над поверхностью. Целью работы было объяснение этого явления с тем, чтобы в дальнейшем внести соответствующие коррекции в законы управления движением. Создана модель ровера как динамической системы многих твердых тел в системе моделирования «Gazebo», проведены численные эксперименты с моделью, которые показали возникновение эффекта зависания колес в ситуациях, схожих с реальными, в том числе, при поворотах. Предложено объяснение явления и вариант коррекции.
- Добавил в систему: Буданов Владимир Михайлович