|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
Интеллектуальная Система Тематического Исследования НАукометрических данных |
||
Модель удержания человеком равновесия при фронтальной ориентации качелей сисокурсовая работа (Специалист)
- Научный руководитель: Кручинин П.А.
- Автор: Алексеева Надежда Валерьевна
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Кафедра: Кафедра прикладной механики и управления
- Год защиты: 2022
- Курс: 3
- Аннотация: Курсовая работа Н.В.Алексеевой посвящена задаче построения стабилизирующего управления для перевернутого трехзвенного маятника с одной степенью свободы, установленного на качелях сисо. Такой маятник моделирует движение человека удерживающего равновесие во фронтальной плоскости. Стабилизация маятника осуществляется за счет момента, приложенного в шарнирах, моделирующих тазобедренные суставы. В работе рассмотрена плоская задача, при которой система совершает плоскопараллельное движение. Выведены уравнения движения для случая, когда ось вращения маятника находится на оси симметрии сисо. В работе проведен анализ положения корней разомкнутой управляемой системы и показано, что для рассмотренных размеров конструкции в системе имеется один положительный действительный корень. Такая структура корней использована для построения стабилизирующего управления. Проведенный анализ положения корней разомкнутой управляемой системы показал также возможность наличия в системе двух положительных неустойчивых корней при изменении параметров системы.
- Добавил в систему: Кручинин Павел Анатольевич