|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
Интеллектуальная Система Тематического Исследования НАукометрических данных |
||
Синтез квазиоптимального управления, раскачивающего качеликурсовая работа (Специалист)
- Научный руководитель: Формальский А.М.
- Автор: Нагорнов Виктор Константинович
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Кафедра: Кафедра прикладной механики и управления
- Год защиты: 2018
- Курс: 5
- Аннотация: В работе рассматривается в задача об управлении движением качелей с человеком на них. Качели моделируются однозвенным невесомым маятником, а корпус человека – материальной точкой, которая может перемещаться вдоль маятника (вдоль качелей) вверх-вниз. Считается, что в этой точке расположены два тазобедренных сустава. В этих суставах крепятся концы невесомого двухзвенника, моделирующего две одинаковые ноги человека, каждая из которых состоит из бедра и голени. Другие концы ног - точечные стопы - крепятся на конце качелей. Шарнир, соединяющий звенья, моделирует два одинаковых коленных сустава. Считается, что две ноги сгибаются и распрямляются синхронно. В коленных суставах прикладываются управляющие моменты, которые считаются ограниченными по абсолютной величине. Решение задачи об оптимальном управлении качелями в идеализированной постановке описано в литературе. Идеализация состоит в том, что управляющим параметром считается перемещение материальной точки в некоторых пределах. В такой идеализированной постановке задачи при использовании оптимального управления, в конце каждого полупериода колебаний качелей достигается их максимально возможное отклонение от вертикали. В работе решается более близкая к реальности задача: требуется найти закон управления моментами в коленных суставах, при котором происходит раскачивание качелей. Другими словами, требуется найти такой закон управления моментами, приложенными в коленных суставах, при котором отклонение маятника от вертикали в конце каждого полупериода колебаний качелей оказывается бóльшим, нежели в начале этого полупериода.
- Добавил в систему: Формальский Александр Моисеевич