Аннотация:Рассматривается задача стабилизации двойного перевернутого маятника, установленного на качелях типа СИСО. Изучено поведение системы при наличии трения. Получены уравнения движения. Эти уравнения линеаризованы вблизи неустойчивого положения равновесия. Рассмотрен случай, когда система имеет 2 неустойчивых корня. Построено управление моментом в шарнире между маятниками, максимизирующее область притяжения неустойчивого положения равновесия системы, когда оба маятника стоят вертикально, и качели не наклонены. Построены траектории движения управляемой системы.