|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
Интеллектуальная Система Тематического Исследования НАукометрических данных |
||
Об управлении сложными объектамидипломная работа (Специалист)
- Научный руководитель: Кугушев Е.И.
- Автор: Кусаинов Р.Б.
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2017
- Аннотация: В дипломной работе Р.Б. Хусаинова рассматривается задача определения параметров движения твердого тела по серии его изображений, полученных от системы технического зрения. Решение таких задач входит в круг вопросов, рассматриваемых при создании современных систем управления сложными объектами, функционирующими в динамичной среде. Определение характеристик внешней среды, и отслеживание объектов, с которыми возможно взаимодействие является неотъемлемой составляющей таких систем. В работе Р.Б. Хусаинова решается одна из задач, возникающих при отслеживании объектов внешней среды, а именно – задача определения параметров движения твердого тела по серии изображений для случая видео камеры с параллельной проекцией. Такая модель системы технического зрения отвечает ситуации, наблюдения за уделенными объектами. В каждый момент времени на экране камеры можно наблюдать т.н. поле видимых скоростей, т.е. скоростей перемещения по экрану изображений точек наблюдаемого твердого тела. При наблюдении за твердым телом, форма поверхности которого неизменна, закон их движения связан с параметрами движения тела. Опишем содержание работы. Предложен и реализован алгоритм выделения характерных точек наблюдаемого тела по цветному изображению. Получен и реализован алгоритм определения параметров движения твердого тела по известным экранным координатам, скоростям и ускорениям трех характерных точек твердого тела на экране видеокамеры. Найден и реализован алгоритм определения параметров движения твердого тела с использованием метода пространственного отождествления модельных и реальных вершин треугольника образованного тремя характерными точками твердого тела. Предложен синтетический алгоритм определения параметров движения твердого тела на основе алгоритмов указанных двух алгоритмов. Проведены эксперименты на реальных видео первых двух алгоритмов. Результаты проведенные на реальных видео-файлах показали работоспособность разработанных методов и алгоритмов.
- Добавил в систему: Кугушев Евгений Иванович