|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
Интеллектуальная Система Тематического Исследования НАукометрических данных |
||
Алгоритмы навигации автономных подводных роботовдипломная работа (Специалист)
- Научные руководители: Вавилова Н.Б., Парусников Н.А.
- Автор: Субханкулова Гузель
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2013
- Аннотация: В настоящее время автономные подводные роботы, как у нас, так и за рубежом получили широкое распространение. Основным центром по их разработке в нашей стране является Дальневосточный институт морских технологий АН РФ им. М. Д. Агеева. В качестве датчиков первичной информации навигационных систем в таких устройствах обычно используются гидроакустические датчики дальности до надводных маяков и углов ориентации соответствующих антенн, глубиномеры, доплеровские датчики скорости и гироскопические датчики курса. Главная особенность рецензируемой работы в том, что, помимо указанных датчиков, предлагается использовать бескарданную инерциальную навигационную систему (БИНС) среднего класса точности. Более того, информация БИНС рассматривается как основная. Задача навигации сводится к построению алгоритма комплексной системы, в которой БИНС корректируется при помощи совокупной информации неинерциальной природы. Уравнения ошибок БИНС упрощаются с учетом специфики условий работы робота (малые скорости движения, сравнительно малые удаления робота 10-30 км от базы). Выведены уравнения измерений. Исследуются два типа движения робота - движение по сторонам квадрата и змейка. Ковариационный анализ показывает, что включение БИНС в навигационный комплекс на порядок повышает его точность. При этом в качестве основы алгоритма коррекции используется калмановская процедура оценивания
- Добавил в систему: Вавилова Нина Борисовна