|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
Интеллектуальная Система Тематического Исследования НАукометрических данных |
||
Синтез походки четвероногого робота методом оптимизациидипломная работа (Бакалавр)
- Научный руководитель: Гончаров Олег Игоревич
- Автор: Иванов Дмитрий Александрович
- Тип: Бакалавр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2021
- Аннотация: В рамках выпускной квалификационной работы рассматривается задача синтеза походки четвероногого шагающего робота. Одним из способов решения является сведение ее к задаче оптимизации. В этом случае вектор оптимизируемых переменных включает параметризацию траектории движения основания робота, точки постановки ног и, возможно, траектории движения ног. Требуется миминизировать некоторый функционал, обычно имеющий смысл затраченной энергии, при условии, что заданы начальная и конечная поза робота. В любой момент движения должны выполняются условия равновесия и кинематические ограничения. Актуальность работы обусловлена растущим интересом к шагающим четырехногим платформам. При этом в совободно доступе присутвет небольшое число программных реализаций синтезаторов походки (TOWR, MIT Cheetath, Champ), подчас имеющих весьма ограниченную область применения. В качестве цели работы была поставлена модификация одного из описанных в литературе алгоритма синтеза плоской походки [Winkler A.W. at el. Online Walking Motion and Foothold Optimization for Quadruped Locomotion. IEEE ICRA-2017, pp. 5308-5313]. Требовалось заменить способ параметризации траектории основания, использовать более сложные и реалистичные кинематические ограничения, подробно описать результирующую задачу оптимизации.
- Добавил в систему: Гончаров Олег Игоревич