|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
Интеллектуальная Система Тематического Исследования НАукометрических данных |
||
Управление пространственным движением двузвенной руки с помощью датчика усилийдипломная работа (Специалист)
- Научный руководитель: Формальский А.М.
- Автор: Смирнов Максим Сергеевич
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2017
- Аннотация: Рассматривается задача синтеза закона управления рукой, на которую надет ортез (экзоскелетон). В каждом суставе ортеза находится электропривод. Автор строит закон изменения напряжения, подаваемого на каждый привод, при котором кисть руки (держащей груз) перемещается в желаемом направлении и с желаемой скоростью. Управление строится на основе информации, получаемой с датчика усилий, расположенного в руке человека, а также информации о текущих значениях межзвенных углов и угловых скоростей. Сигналы, получаемые с датчика усилий, будучи умноженными на некоторые коэффициенты, используются в качестве программных значений трехмерного вектора скоростей конца руки.
- Добавил в систему: Формальский Александр Моисеевич