Аннотация:В магистерской диссертации Зотина И.В. было проведено исследование подходов и решений к проблемы стабилизации перевёрнутого маятника на различных мобильных платформах. Обычно эти платформы могут двигаться либо только вдоль горизонтальной оси, либо только вдоль вертикальной, либо вращаться вокруг какой-либо оси.
Основной целью рассматриваемой работы является исследование и решение некоторых существующих задач стабилизации динамических систем с перевёрнутым маятником:
- системы, состоящей из платформы, которая может двигаться только вдоль горизонтальной оси и закреплённого на ней перевёрнутого маятника;
- системы, состоящей из платформы, которая может двигаться только вдоль вертикальной оси и закреплённого на ней перевёрнутого маятника.
Также было необходимо предъявить решение и моделирование задачи стабилизации перевёрнутого маятника закреплённого на квадрокоптере при вертикальном движении вверх, основываясь на рассмотренных задачах для платформ с меньшим числом степеней свободы.
В своей работе Зотиным И.В. был проведен немалый объем аналитических вычислений с привлечением результатов теории автоматического управления, устойчивости дифференциальных уравнений, проделан ряд сопутствующих численных расчетов и получены интересные содержательные результаты. Работа аккуратно оформлена, хорошо читается и воспринимается. Материал в работе изложен с соблюдением внутренней логики, формальное изложение подкреплено содержательными рисунками и комментариями. Автор хорошо знает проблему, умеет формулировать научные и практические задачи и находить адекватные средства их решения. Прослеживается аккуратная, тщательная работа по каждому разделу изучаемой темы, сделанные выводы обоснованы, работа выполнена на хорошем уровне строгости, имеет несомненное практическое значение. К сожалению, из-за отсутствия публикаций по теме магистерской диссертации, предлагаемая оценка за эту работу лишь: «Хорошо».