|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
Интеллектуальная Система Тематического Исследования НАукометрических данных |
||
Управление мобильным роботом по визуально распознаваемым меткам в рабочем пространстведипломная работа (Бакалавр)
- Научные руководители: Болотник Николай Николаевич, Чащухин Владислав Григорьевич
- Автор: Васильев Арсений Вадимович
- Тип: Бакалавр
- Организация, в которой проходила защита: Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского РАН
- Год защиты: 2017
- Аннотация: Дипломный проект связан с разработкой системы управления движением автономного мобильного робота по визуально распознаваемым меткам. В качестве таких меток автор выбрал широко используемые QR-коды, которые позволяют на основе информации, доставляемой системой технического зрения, определять ориентацию робота по отношению к объекту, который снабжен меткой с QR-кодом. Им выбран состав аппаратуры для физической реализации системы управления, разработаны алгоритмы и написаны программы для распознавания QR-кода и определения ориентации оптической оси видеокамеры по отношению к метке, а также управляющая программа, подающая команды на приводы робота на основе информации о его ориентации. Разработанные алгоритмы реализованы на физической модели гусеничного мобильного робота, собранной дипломником. Экспериментальная реализация свидетельствует о работоспособности алгоритмов и об их применимости для управления движением робота, ориентирующегося по визуальным меткам.
- Добавил в систему: Болотник Николай Николаевич