|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
Интеллектуальная Система Тематического Исследования НАукометрических данных |
||
Исследование алгоритмов движения мобильного робота по траектории с обходом препятствийдипломная работа (Бакалавр)
- Научный руководитель: Ильин А.В.
- Автор: Смоляков Дмитрий Дмитриевич
- Тип: Бакалавр
- Организация, в которой проходила защита: Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН, факультет вычислительной математики и кибернетики
- Год защиты: 2011
- Аннотация: В квалификационной работе Д.Д. Смолякова на основе методов генетического программирования предложен механизм выбора эффективной программы управления мобильным роботом, а также проведен анализ быстродействия работы управляющих программ. Процесс эволюции программ и оптимизации поведения робота сводится к получению наилучшего значения функции соответствия. При обходе препятствий система генетического программирования пробует добиться лучших показателей функции соответствия, которая берет в качестве своих входных параметров вектор значений сенсоров и возвращает в качестве результата вектор, состоящий из двух скоростей моторов мобильного робота. Функция соответствия определяет задание по обходу препятствий, и в данной квалификационной работе используется в двух подходах: без использования памяти и с использованием таковой. При использовании системы без памяти робот ведет себя сложным образом, случайно избегая препятствия. При использовании системы с памятью о предыдущих опытах, робот всегда показывает понятную стратегию поведения, перемещается по прямым линиям или слегка закривлённым кривым. Второй метод позволяет увеличить скорость работы алгоритм более чем в 1000 раз. Также в работе имеется классифицикация основных стратегий поведения (при заданной функции соответствия), по которым начинает действовать робот в установившемся режиме. Проект заслуживает отличной оценки, а автор достоин присвоения квалификаций математик, системный программист.
- Добавил в систему: Ильин Александр Владимирович