ИСТИНА

Проблема управления в задаче слежения формулируется для класса нелинейных объектов представимых в виде объектов с линейной структурой и параметрами, зависящими от состояния. Предполагается, что система подвергается неконтролируемым ограниченным возмущениям и задача рассматривается в ключе дифференциальных игр. Поиск оптимальных параметров регулятора сводится к необходимости решения не-которого векторного нелинейного уравнения с определенным правилом нахождения начальных условий. Параметры субоптимального регулятора находятся из решений двух дифференциальных уравнений с заданными начальными условиями и параметрами, за-висящими от состояния. Предложен метод конструирования гарантирующего управления, не требующий решения нелинейных дифференциальных уравнений с параметрами, зависящими от состояния, и обеспечивающий приемлемые переходные характеристики.