ИСТИНА

Магнитоуправляемые роботы могут применяться в медицине [1] и биологических исследованиях [2]. Они имеют малые размеры, не содержат внутри себя источников питания, выполнены из мягких материалов. В данной работе рассматривается прототип робота, содержащий элементы из намагничивающегося материала, в однородном вращающемся магнитном поле вблизи горизонтального дна в окружающей вязкой немагнитной жидкости. Прототип состоит из двух сферических тел из намагничивающегося эластомера, соединенных немагнитным твердым стержнем. Прототип вращается под действием магнитного поля и может двигаться вдоль дна, не касаясь его во время движения. В эксперименте было рассмотрено движение прототипа, закрепленного на плоту, чтобы избежать контакта со дном. При этом прототип может свободно вращаться вокруг горизонтальной оси и двигаться вместе с плотом. Построены зависимости горизонтальной скорости прототипа от частоты вращения магнитного поля для разных окружающих сред. Выписаны уравнения движения прототипа в магнитном поле с учетом присоединенных масс, магнитных сил и сил вязкости, с учетом дна. Получены траектории движения, зависимости скорости от параметров окружающей жидкости и частоты вращения магнитного поля. Исследование выполнено за счет гранта Российского научного фонда № 25-71-00014, https://rscf.ru/project/25-71-00014/ Источники и литература 1) Liu Wang, et. al. // Extreme Mechanics Letters, 51, 101604, 2022 2) Yi Lei, et. al. // Journal of Bionic Engineering, 17, 405–420, 2020