ИСТИНА

Задача детектирования возможных столкновений при движении вдоль опорной траектории в среде с подвижными препятствиями тесно связана с зада- чей быстродействия по переведению системы на движущееся известным образом тер- минальное множество. В данной работе представлена общая идея использования такой связи, а также предложен алгоритм детектирования возможных столкновений. Если столкновение невозможно до заданного момента времени, то алгоритм установит это за конечное количество итераций. Применение алгоритма проиллюстрировано на примере препятствий, динамика которых ограничена простыми движениями, моделью Дубинса или моделью частицы в вязкой среде.