ИСТИНА

Исследована задача оптимального управления силой тяги инерционного объекта при его скоростном маневрировании в плоскости. Сила тяги постоянна и максимальна по величине. В общем случае начальная скорость не равна нулю. Задача состоит в управлении направлением тяги таким образом, чтобы перевести объект на заданную прямую в плоскости движения и максимизировать скорость вдоль этой прямой. Предложено несколько видов эффективного управления рассматриваемым объектом: непрерывное оптимальное и релейное субоптимальное, максимум с одним переключением. Рассмотрены приложения результатов к управлению мобильными роботизированными системами.