ИСТИНА

Рассматривается задача о движении неоднородного динамически симметричного шара по горизонтальной плоскости. Предполагается, что центр масс шара не совпадает с его геометрическим центром, но лежит на оси динамической симметрии. Считается также, что в точке контакта с плоскостью на шар действует сила и/или момент трения. Хорошо известный качественный анализ динамики шара, основанный на методе обобщенных диаграмм Смейла, дополняется приближенными уравнениями движения, описывающими динамику шара в случаях классического сухого или вязкого трения, а также в случае их поликомпонентных обобщений.