ИСТИНА

С использованием велосипедной модели изучается динамика двухосного четырехколесного аппарата на начальном этапе заноса, развивающегося в результате блокировки или пробуксовки колес ведущей оси. Для описания взаимодействия колес с опорной плоскостью используются модель трения Кулона (для колес, потерявших сцепление с опорной плоскостью) и различные модификации модели бокового увода, а также неголономная модель (для колес, сохраняющих сцепление с опорной плоскостью). Проводится построение модели переменной структуры, описывающей различные условия движения аппарата. Для исследования применяются асимптотические методы и метод фазовой плоскости.