ИСТИНА

Триптерон – это один из видов роботов замкнутой структуры. Триптероны на параллельных рельсах (рис. 1) имеют большой потенциал для применения на конвейерном производстве. Но классическая конструкция такого типа роботов имеет недостатки, связанные с возможностью потери ориентации рабочего органа из-за деформации его звеньев (рис. 2). Одним из методов преодоления потери ориентации рабочего органа является добавление в конструкцию робота дополнительных компенсирующих звеньев, которые дублируют перемещения основных звеньев робота и, тем самым, препятствуют нежелательным вращательным движениям выходного звена [2]. Однако у этого метода имеется недостаток, связанный с увеличением габаритов конструкции.