ИСТИНА

Исследуется гусеничный робот с манипулятором. На гусеницах и манипуляторе установлены постоянные магниты. Магниты на гусеницах предназначаются для движения по металлической наклонной поверхности; манипулятор предназначен для помощи в преодолении препятствий. Рассматривается препятствие, представляющее из себя край горизонтальной поверхности. Разрабатывается алгоритм преодоления препятствия, применяются решения относительно изменения конструкции робота в пользу уменьшения энергетических затрат, простоты совершения маневра и безопасности самого робота. Предложен алгоритм преодоления препятствия. На основе расчетов выяснено оптимальное расположение манипулятора и его геометрические характеристики. Проведена оценка магнитной силы манипулятора и гусеничных магнитов, определена область параметров, при которой возможно совершение маневра. Разработана экспериментальная модель и проведена проверка теоретических результатов.