ИСТИНА

Представлен обзор исследований Д.Е. Охоцимского и его сотрудников по оптимальному управлению механическими системами, а также системами, содержащими степени свободы, не имеющие приводов. Сюда входят теория систем с полостями, частично заполненными жидкостью, теория управления входом в атмосферу со второй космической скоростью, теория формирования последовательностей многократных гравитационных маневров для полетов в дальний космос, теория взаимодействия робототехнических систем с маятниками в реальном времени. Предложен новый метод поиска оптимального управления амплитудой одномерных колебаний в окрестности положения равновесия для склерономной многомерной механической системы с трением. Колебательная степень свободы системы не поддается непосредственному управлению. На её движение влияют другие, непосредственно управляемые степени свободы. В число непосредственно управляемых могут входить как позиционные, так и циклические координаты. Метод не использует сопряженных переменных в смысле принципа максимума Л.С. Понтрягина и не увеличивает размерность исходной системы дифференциальных уравнений движения. На примерах конкретных колебательных механических моделей с сухим и вязким трением продемонстрирована эффективность применения предложенного метода.