ИСТИНА

Рассматривается модель сферического робота. Внутри сферической оболочки располагается платформа, на которой закреплены датчики, микроконтроллеры во главе с микрокомпьютером. Колесо расположено под платформой и насажено на роторы двух двигателей, которые крепятся к вилке и могут вращать колесо относительно оси, перпендикулярной его плоскости и проходящей через центр колеса. Вилка соединена напрямую с ротором большого двигателя, который располагается на платформе, в ее центре, и может поворачиваться вместе с колесом и двумя моторчиками относительно вертикальной оси. Таким образом, у робота возникает два управляющих момента. Ввиду сложности дифференциальных уравнений, описывающих движение данного робота, рассматриваются малые колебания данной системы относительно вертикального положения равновесия при отсутствии управляющих моментов. Также считается, что у робота отсутствует смещение центра масс платформы и колеса, то есть они являются динамически симметричными твердыми телами. Показано, что происходит разделение колебаний робота на независимые колебания относительно осей x и y.