ИСТИНА

По коммерческим причинам автомобильные и проч. фирмы не дают информации об алгоритмах работы систем, обеспечивающих безопасность движения колесных аппаратов. Однако, как известно, даже у ведущих фирм достаточно часто возникают проблемы в работоспособности таких систем. В связи с этим работы, тематика которых непосредственно связана с проблемой безопасности движения, имеют как теоретический, так и практический интерес и являются актуальными. В работе рассматривается задача о заносе двухосного четырехколесного аппарата (автомобиля, робота и т.д.) на горизонтальной однородной плоскости, возникающем при блокировке или пробуксовке колес одной из его осей. Исследуются ситуации, когда в ходе такого движения колеса другой оси аппарата сохраняют или теряют сцепление с опорной плоскостью. Изучается начальная стадия заноса аппарата, когда поперечная и угловая скорости его корпуса невелики. Для таких движений силы взаимодействия колес одной оси с опорной плоскостью принимают близкие значения. В рамках сделанных предположений рассматривается двухколесная <<велосипедная>> модель, которая может быть получена, если заменить передние колеса аппарата одним эквивалентным передним колесом, задние - одним задним, и считать, что аппарат не имеет боковых наклонов. Предполагается, что колесо велосипедной модели, не потерявшее сцепление с опорной плоскостью, взаимодействует с ней без проскальзывания; колесо, потерявшее сцепление с опорной плоскостью вследствие блокировки или пробуксовки, взаимодействует с ней посредством сухого трения (рассматриваются модели кулонова трения и поликомпонентного сухого трения Журавлева). Для упрощения анализа уравнений применяется аппарат асимптотических методов теории сингулярных возмущений по малым параметрам. Полученные результаты могут быть использованы для оценки выводов, получаемых путем анализа более сложных математических моделей движения колесных аппаратов, а также для создания алгоритмов работы систем активной безопасности, способствующих предотвращению заноса или минимизации его отрицательных последствий.