ИСТИНА

Работа посвящена проблеме повышения точности бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) как в процессе начальной выставки, так и при автономном счислении координат. Предлагаемое решение проблемы опирается на использование геофизических инвариантов и их комбинаций для наблюдений ошибок БИНС. При начальной выставке кроме типовых инвариантов, связанных с неподвижностью основания БИНС, рассматриваются проекции векторов угловой скорости вращения Земли и ускорения силы тяжести на оси различных систем координат. В режиме автономной навигации БИНС в качестве инвариантов предлагается использовать проекции вектора угловой скорости вращения Земли на оси инерциальной системы координат. Такие проекции сравниваются с их значениями, вычисленными в БИНС. Формируемые наблюдения применяются для оценки ошибок БИНС с помощью обобщенного фильтра Калмана.