ИСТИНА

Рассматривается модель человека, который стоит на качелях сисо и стремится сохранить положение равновесия, прикладывая ограниченный по величине момент в тазобедренных суставах. Построено в виде линейной обратной связи с насыщением управление, которое максимизирует область притяжения в линеаризованной модели человека на качелях. Указаны условия, при которых граница области притяжения стремится к границе области управляемости системы. Численно проведен анализ области управляемости системы в исходных переменных задачи. Полученные результаты сравниваются с результатами, полученными ранее при использовании «голеностопной» стратегии поддержания человеком равновесия на качелях сисо.